廈門(mén)圣企機(jī)電設(shè)備有限公司


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PID參數(shù)的整定


可以在軟件中進(jìn)行自動(dòng)整定


自動(dòng)整定的PID參數(shù)可能對(duì)于系統(tǒng)來(lái)說(shuō)不是好的，就需要手動(dòng)憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行整定。P參數(shù)過(guò)小，達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡的時(shí)間就會(huì)太長(zhǎng)；P參數(shù)過(guò)大，就容易產(chǎn)生超調(diào)。

西門(mén)子1LE0001-3AB23-3JA4電機(jī)配件
PID功能塊在梯形圖（程序）中應(yīng)當(dāng)注意的問(wèn)題
西門(mén)子1LE0001-3AB23-3JA4電機(jī)配件

好采用PID向?qū)蒔ID功能塊


說(shuō)一個(gè)簡(jiǎn)單的也是容易被人忽視的問(wèn)題，那就是：PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個(gè)存儲(chǔ)器的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)該存儲(chǔ)器的常閉觸點(diǎn)這樣的永不斷開(kāi)的觸點(diǎn)！


筆者在以前的一個(gè)工程調(diào)試中就遇到這樣的問(wèn)題：PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常，有時(shí)間動(dòng)作不正常，而且不正常時(shí)發(fā)現(xiàn)PID功能塊都沒(méi)問(wèn)題（PID參數(shù)正確、使能正確）就是沒(méi)有輸出。后查了好久，突然意識(shí)到可能是使能的問(wèn)題——我在使能端串聯(lián)了啟動(dòng)/停止控制的保持繼電器，我把它改為SM0.0以后，一切正常！


同時(shí)也明白了PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常，有時(shí)間動(dòng)作不正常的原因：有時(shí)在灌入程序后保持繼電器處于動(dòng)作的狀態(tài)才不會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，一旦停止了設(shè)備就會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題—PID功能塊使能一旦斷開(kāi)，工作就不會(huì)正常！


把這個(gè)給大家說(shuō)說(shuō)，以免出現(xiàn)同樣失誤


下面是PID控制器參數(shù)整定的一般方法


PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、


積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：一是理論計(jì)算整定法。


它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。


二是工程整定方法，它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行后調(diào)整與完善?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。


西門(mén)子PLC與三菱PLC的區(qū)別


一、編程理念不同


三菱plc是日系品牌，編程直觀易懂，學(xué)起來(lái)會(huì)比較輕松，但指令較多。而西門(mén)子plc是德國(guó)品牌，指令比較抽象，學(xué)難度較大，但指令較少，所以學(xué)三菱和學(xué)西門(mén)子的周期是一樣的。


個(gè)人認(rèn)為三菱(日系的中高端品牌)PLC的軟件至少落后西門(mén)子5年以上，大中型的暫且不說(shuō)，就拿三菱比較有優(yōu)勢(shì)的小型機(jī)FX系列和西門(mén)子S7-200系列相比，西門(mén)子有如下優(yōu)勢(shì)：


1、三菱的編程軟件從早期的FXGPWIN到近期的GX8.0(我所知道新的)，和所有的日系品牌一樣，該軟件的編程思路是自上而下的單一縱向結(jié)構(gòu)，而西門(mén)子的MicroWIN則是縱向和橫向兼?zhèn)涞慕Y(jié)構(gòu)，而且子程序支持局部變量，相同的功能只需要編一次程序即可，大大減少了開(kāi)發(fā)難度和時(shí)間。


2、S7-200一直以來(lái)支持強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算，編程軟件直接支持小數(shù)點(diǎn)輸入輸出，而三菱直至近年推出的FX3U系列才有此種功能，以前的FX2N系列的浮點(diǎn)功能都是。


3、S7-200的模擬量輸入輸出程序非常簡(jiǎn)單方便，AD、DA值可以不需編程直接存取的，三菱的FX2N及其以前的系列都需要非常繁瑣的FROM TO指令。FX3U如今倒支持此功能了，但足足晚了五年甚至更多


4、當(dāng)然三菱的FX2N系列也有它自己的優(yōu)勢(shì)，一是高速計(jì)數(shù)器指令比S7-200方便，二是422口比西門(mén)子的PPI口皮實(shí)（因?yàn)?00系列的PPI口是非光電隔離的，非規(guī)范操作和仿制的編程電纜可能會(huì)導(dǎo)致串口損壞）


以上的比較僅僅是小型機(jī)，至于西門(mén)子的300和400系列以及更大型的TDC系列，這里就無(wú)需多言了。


學(xué)PLC，三菱是很容易上手的，因?yàn)橹眮?lái)直去思路簡(jiǎn)單，但從學(xué)的角度講，肯定是西門(mén)子更好。


產(chǎn)品系列
6ES7468-1BF00-0AA0 468-1連接電纜（5米）
6ES7468-1CB00-0AA0 468-1連接電纜（10米）
6ES7468-1CC50-0AA0 468-1連接電纜（25米）
6ES7468-1CF00-0AA0 468-1連接電纜（50米）
6ES7468-1DB00-0AA0 468-1連接電纜（100米）
6ES7461-3AA00-7AA0 終端器
6ES7463-2AA00-0AA0 IM463-2接口模塊
6ES7467-5GJ02-0AB0 IM467接口模塊，支持Profibus-DP協(xié)議
6ES7467-5FJ00-0AB0 IM467 光纖接口模塊，支持Profibus-DP協(xié)議
6ES7964-2AA01-0AB0 IF-964 DP接口模塊
6ES7964-2AA04-0AB0 IF-964 DP接口模塊
電源模板
6ES7307-1BA00-0AA0 電源模塊(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 電源模塊(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 電源模塊(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，16K內(nèi)存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，16K內(nèi)存
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，32K內(nèi)存
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，32K內(nèi)存
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，32K內(nèi)存
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,48K內(nèi)存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內(nèi)存
6ES7315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,192K內(nèi)存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存
6ES7317-2EJ10-0AB0 CPU317-2PN/DP,512K內(nèi)存
6ES7317-6FF00-0AB0 CPU317F-2DP,512K內(nèi)存
6ES7317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP技術(shù)型,512K內(nèi)存


通訊模板
6ES7340-1AH01-0AE0 CP340通訊處理器（RS232）
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341通訊處理器（RS232）
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH00-8BA0 CP341通訊模塊配置軟件包
6ES7870-1AA01-0YA0 可裝載驅(qū)動(dòng)MODBUSRTU主站
6ES7870-1AB01-0YA0 可裝載驅(qū)動(dòng)MODBUSRTU從站
6GK7342-5DA02-0xE0 CP342-5通訊模塊
6GK7342-5DF00-0xE0 CP342-5光纖通訊模塊
6GK7343-5FA01-0xE0 CP343-5通訊模塊
6GK7343-1EX11-0xE0 CP343-1以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1EX21-0xE0 CP343-1以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1GX20-0xE0 CP343-1IT 以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1HX00-0xE0 CP343-1PNPROFINET以太網(wǎng)通訊模塊


西門(mén)子總線接頭，西門(mén)子驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，伺服驅(qū)動(dòng)，模塊驅(qū)動(dòng)，電源模塊。


西門(mén)子觸摸屏，Smart1000Micro 面板文本面板多功能面板，Smart700觸摸屏OP 73觸摸屏，其他觸摸屏面板。


西門(mén)子變頻器MM420變頻器，MM430變頻器，MM440變頻器，G120變頻器G110變頻器系列，工程變頻器，西門(mén)子工程逆變器。


西門(mén)子直流調(diào)速器，其他變頻器及備件，西門(mén)子數(shù)控系統(tǒng)及備件，NCU主板，CCU控制主板，西門(mén)子數(shù)控系統(tǒng)，西門(mén)子PCU50。


控制單元操作面板，手持單元，西門(mén)子，西門(mén)子低壓產(chǎn)品，西門(mén)子工控機(jī)等。